La historia de los gimnasios comienza en la época de las Antiguas Grecia y Roma. La palabra gimnasio deriva de la palabra griega gymnos, significa (desnudez). La palabra griega gymnasium significa lugar donde ir desnudo, y se utilizaba en la Antigua Grecia para denominar el lugar donde se educaba a los muchachos. En estos centros se realizaba educación física, que se acostumbraba a practicar sin ropa, de la misma manera que los baños y los estudios. Muchos de estos gimnasios griegos tenían bibliotecas que se podían utilizar después de un baño relajante.